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乗車日記

自転車ときのこ

サスペンションルーチン修正

外力がサスペンションにしかかからない前提で式を立てていたが、動かしてみると不自然な挙動が幾つか発見された。式を見直したところ、フレーム剛体にサスペンション以外から加わる外力とそのモーメントも考慮しなくてはいけないことがわかった。自己無動着に解こうとすると式がややこしくなるので、1タイムステップ前の加速度で代用。これで不自然な挙動はほぼなくなった。ついでに障害物を設定。

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