ラジコンの電源が2系統必要な問題ですが、DCーDCコンバーターをつけることで解決しました。
数年前に太陽電池でニッケル水素電池を充電するシステムを作っていた時に電圧変換が必要だったので使ったパーツを再利用しました。
http://strawberry-linux.com/pub/tps63060-manual.pdf
昇圧も降圧もできる優秀な奴です。これをつけると、モーターに大電流が流れてバッテリーの出力電圧が低下しても、カメラ制御用に使っているコンピューター（ラズベリーパイ） に供給する電圧は適宜変換して5Vに保ってくれます。これでラズベリーパイ 用の電池は不要になり60gの軽量化。車体重量が400gぐらいですから60gの軽量化は大きいです。
ところで5Vの電池が4V以下に下がるということは、どのくらい電流が流れているのか。
ニッケル水素電池の内部抵抗は0.1オーム以下とか言われていますが、4個直列なので4倍。大目に見て0.5オームとします。すると出力が1V低下するには2A流れている計算になります。これに対して、FA130モータは1.5Vかけて適正負荷の時に消費電流は500mAと書いてあるので、4Vもかけていれば1.5A流れて、2個で3A。内部抵抗がもう少し小さいとするとだいたい計算は合います。
これに対してラズベリーパイ ZeroWの消費電流はカタログスペックで150mA。わざわざ別のバッテリーを載せるほどでもないわけです。
あと別件ですが、子供が部屋の電気を消し忘れることが多いので、ラズベリーパイ Model1Bのほうで、定期的に赤外線リモコンの消灯コマンドを送るシステムを組んで見ました。実はうちの洗面台の蛍光灯が1時間経つと勝手に切れる機能がついていて、それが結構便利なのです。それで同じ機能をラズベリーパイ と赤外線発光ダイオードでやってみました。（こちらのページなどを参考にさせていただきました。Raspberry Pi Zero で赤外線リモコンを作る - Qiita）いまは定期的に切ってしまいますが、ゆくゆくは人感センサーをつけて人がいるときは切れないようにする予定です。
最後に、ラズベリーパイ のOSがアップデートされた関係で、参考にさせていただいたページにある設定方法はそのままでは使えないものがあったので、忘れないようにメモしておきます。
OS: Rasbian Stretch
lircのhardware.confは無くなっている。代わりに/etc/lirc/lirc_options.confを編集する必要がある。
driver = devinputを
driver = defaultに
device = autoを
device =/dev/lirc0に書き換える
/boot/config.txtの書き方も変わっている。
dtoverlay = lirc_rip
dtparam=gpio_in_pin=入力に使いたいGPIO番号
dtparam=gpio_out_pin=出力に使いたいGPIO番号
dtparam=gpio_pin_pull=up 必要に応じて設定
という風に書く。
リモコンのコマンドを書き込む場所も変わっていて、
/etc/lirc/lircd.conf.d/の下に 「なんとか.conf」 というファイルを作って書き込む。
