コマなしに乗れるようになった。

下の子の作るものもそこそこ形になってきた。スタンドがついているのが特色だそうだ。

サスペンションの効果を計算する前に、まず物体をタイヤで乗り越える際にどのような上下運動が加わるのかを検討してみた。 図のように半径R1の根っこが半分地面に埋まっているとき、半径R2のタイヤで乗り越えることを考える。この場合ホイール中心の描く軌跡…

#include<iostream> #include<math.h> #include<stdio.h> #define PI 3.141592653589793238463 #define G 9.80665 using namespace std; const double rigid=1000/1e-4; //0.1mmで100kg重 const double S=PI*1.5e-2*1.5e-2; //直径3cmのピストン const double L0=10e-2;//ストローク長10</stdio.h></math.h></iostream>…

とりあえずできた。プログラムも少し修正あり。まずは結果。空気圧は66psi、ダンピングは前回ぎりぎり振動がなかった50kg重/(m/s)とした。 根っこの頂点を超えた後、タイアが宙に浮き、地面との接触力がなくなってしまっていることが分かる。その時間は約0.0…

気になるのでタイア直径29インチでもやってみた。26インチと比べて有意な差はないようだ。

ダンピング定数を25kg重/(m/s)と、最初の値の半分にしてみた。おお！大分接地がよくなった。