日曜日にロードレーサーで神戸まで行くことになったので、メンテナンス。後輪をチェックして見るとベアリングがゴリゴリいっていてとても回転が悪い。
そういば四国へうどんを食べに行く前に気がついていて、交換パーツを購入しておいたはず。パーツを引っ張り出してきて、フリーボディ、軸、軸受、ベアリングと一通り交換。これでフリーと逆側のハブ本体のベアリング受け以外、すっかり交換したことになる。
外してみたフリーボディーは中のベアリングが、茶色になってドロドロ。これではまともに回らないはずだ。
交換が終わって回転が大変スムースになり、ガタも無くなった。ついでにスプロケットも掃除。ピカピカになった。明日はこれで大丈夫。
補助曲線
今回のアドベンチャーレースで初めて知った地図記号。なんだか途中で切れている等高線。
印刷ミスかとも思ったけれど、現地での印象がおかしいので何かあると思っていた。青線に沿って歩きたいのに進行方向右手が全然高くならない。そのせいで高地を探してだんだん右に寄って行き、赤線のルートを取ってしまった。実際のところ右手は高地どころか下がっている感じだった。
家に帰って調べてみてびっくり。
https://www.gsi.go.jp/KIDS/KIDS07.html
切れ目のある等高線は補助曲線といって通常の10m間隔ではなくて、5mとのこと。その上、間隔が大きく開いているので、その間で凹んでいてもおかしくない。地図は何年も、それこそ中学生のころから見ているけれど、今まで全く知りませんでした。凹地という記号があるのは一応知っていて、今回の地形図にも出てきたのでその親戚かと疑っていたのですが。。。そもそも1/25000の地図の右側の地図記号説明の中にも書いてないし。
うーむ。
あれ、もしかして1枚目の地図の凹地線の切れているやつは5mごとに下がる線なのですか？205ポイントの南西側でも現地での高度変化が地図の等高線と合わない感じでだいぶん迷ったんです。奥が深いです。
探索法
北アドのナイトオリエンテーリングにおける暗くて周りが見えない中でのピーク探し、今研究している構造最適化法ととても良く似ていた。北アドの方は、その場所の高度は高度計でわかるけど、周りが見えないのでどちらの方向に高い地形があるのか、実際に移動してみないとよくわからない。それに薮藪なので移動コストは大きい。
構造最適化の方も、同じようにある構造を地図上の点とその高度(=性能)で表現できる。しかし、ある構造から変化させた時に性能が良くなるかどうかは、時間をかけてシミュレーションして見るか、実験してみないと分からない。その場合、複数のエージェントに別々の戦略でシミュレーションして見るべき候補構造を挙げさせ、実際にシミュレーションし、その結果得られた性能の知識をすべてのエージェント共有してラフな地形図を想像させる。想像なので違っているところもあるけれど、その仮の地図を元にまた探索して行くとだんだん地形図が精密になって、最終的にピークにたどり着ける。ポイントは各エージェントが異なる戦略を持って探索すること。特に、これまでやったことのない構造ばかりを選んで無理やり試して見るという戦略のエージェントを混ぜておいた方が効率が良いようだ。
オリエンテーリングの方はもともと地形図があるし、現在地の地形の勾配も少しはわかる点でより簡単な問題と言える。ただ、エージェントは3人しかいないし、あまり離れると情報の共有ができなくなる。地形図の勾配は細かいのが表現されていないので、現場でのローカルな勾配と異なることが多いのも問題。より大域的な勾配を把握するには移動しないといけないのでコストがかさむ。でも地形ごとに最適なフォーメーションとエージェントの戦略の組み合わせがありそうだ。暗闇藪漕ぎシミュレータを用意して、エージェントに探索させるゲームを作ってみたいものだ。
