サスペンション導入準備

そろそろシミュレーターにサスペンションを導入しようと思い、本格的に計算をやって見た。意外に手ごわい。

サスペンションはフレーム剛体と完全に一緒に回転する訳ではないので位置表示に絶対座標を用い、その他のフレーム上の点はフレームと一緒に回転するので、フレーム重心からの相対位置で表すのが最適なようだ。

結構面倒臭い式になったが数値計算的には特に難点はなさそうだ。しかし、実装は複雑になるかもしれない。折角動いている自転車のフォークを切り離して、サスペンションに付け替えるのだから、けっこうな大手術になる。ぐちゃぐちゃにならないことを祈りたい。